Tuhé teleso môže vo všeobecnosti vykonávať veľmi zložitý pohyb. Tento pohyb môžeme chápať ako zložený pohyb tuhého telesa a možno ho redukovať na súčasne vykonávané jednoduchšie pohyby a to pohyb translačný a pohyb rotačný.

 

Translačný (posuvný) pohyb telesa je pohyb, pre ktorý rýchlosti všetkých bodov telesa sú v každom okamihu rovnaké; všetky body telesa sa pohybujú po trajektóriach,  ktorých tvar je rovnaký, sú len posunuté v priestore, podľa voľby bodu telesa. Pri traslačnom pohybe telesa ľubovoľná priamka pevne spojená s telesom zaujíma počas pohybu polohy, ktoré sú rovnobežné s pôvodnou priamkou.

 

Kinematika translačného pohyby je preto popísaná kinematickými veličinami hmotného bodu

polohovým vektorom r, rýchlosťou v a zrýchlením a ľubovolného bodu telesa. Často je vhodné týmto bodom zvoliť hmotný stred telesa.

 

Rotačný (otáčavý) pohyb telesa je pohyb, v ktorom každý bod telesa vykonáva pohyb po kružnici a stredy týchto kružníc ležia na jednej priamke, ktorú voláme os rotácie. Pretože v dokonale tuhom telese vzdialenosti bodov sa nemenia, ak si zvolíme priamku pevne spojenú s telesom ostatné body telesa môžu vykonávať okolo tejto priamky len rotačný pohybom. Rotačný pohyb je podobne ako pohyb po kružnici je určený uhlom otočenia j, vektorom uhlovej rýchlosti  w, a vektorom uhlového zrýchlenia a. V zvolenom bode telesa os rotácie určuje vektor uhlovej rýchlosti.

 

Odvodenie rozkladu zloženého pohybu telesa ukazuje, že uhlová rýchlosť a zrýchlenie nezávisia od voľby bodu, ku ktorému rozkladáme pohyb na pohyb translačný a rotačný.