Z pohybových rovníc (4.2.2.6) (4.2.2.8) vyplývajú aj podmienky rovnováhy tuhého telesa. Ak má byť teleso v pokoji, potom jeho hybnosť a moment hybnosti musia byť nulové (t. j. i nezávislé od času).

Podmienky rovnováhy tuhého telesa sú teda vyjadrené vzťahmi:

 

        (4.2.3.1)

 

Podmienkou rovnováhy je teda  súčasná platnosť toho, že súčet všetkých vonkajších síl a súčet všetkých momentov týchto síl vzhľadom na jeden ľubovoľne zvolený momentový bod je nulový (vektor).

Pozn. V rovniciach (4.2.3.1) sme vyznačili nulový vektor, bežne sa označuje len číslicou 0, pritom je jasné, že ide o vektorové rovnice, ktoré môžeme rozložiť na zložky v jednotlivých smeroch súradnicových osí. Ak je súčet momentov síl rovný nule pre jeden momentový bod, potom za predpokladu, že súčet síl sa rovná nule, je súčet momentov síl nulový pre každý momentový bod. O tom sa presvedčíme jednoducho posunutím momentového bodu o vektor r_o:

 

 

Rovnováhou tuhého telesa sa často označuje nielen stav pokoja ale aj pohyb s konštantnou translačnou rýchlosťou alebo rotačný pohyb okolo osi prechádzajúcej hmotným stredom s konštantnou uhlovou rýchlosťou. Takýto stav, kde platia rovnaké podmienky (4.2.3.1) sa nazýva dynamická rovnováha.